呼延平，生卒年待考，十六国时期前秦国人。是中国历史上著名的“义仆”、“义士”，以忠义闻名。女儿呼延氏后来成为南燕末主慕容超的皇后。
呼延平原是南燕国创建者慕容德在前秦国担任张掖太守时的部属。呼延平因罪被判死刑，慕容德赦免了他。
很多年后的前秦建元二十年(384），慕容德与兄慕容垂起兵反抗前秦，慕容垂建立后燕。张掖太守苻昌便处死了慕容德的所有儿子，以及慕容德、慕容垂的兄弟慕容纳。慕容纳的妻子段氏因怀孕暂时没有被杀，而是-等待生产后处决。时任狱吏的呼延平，为了报答多年前慕容德的救命之恩，便秘密将段氏和慕容纳、慕容德兄弟的母亲公孙夫人带走，段氏在羌地生下儿子慕容超。
麟嘉六年(394）公孙夫人病逝，呼延平又将段氏母子带到后凉都城姑臧(今甘肃武威）。神鼎三年(403年），后凉亡于后秦，呼延平、段氏和慕容超作为平民，被迁往后秦都城长安。在这十几年中，呼延平一直跟随并照顾着慕容超母子。在长安，呼延平去世。段夫人感念呼延平的恩德，对儿子叔婆：“我们母子能够保全，完全是呼延平的功劳。现在呼延平已经死了，我想为你纳他的女儿为媳妇，报答他的大恩。”于是慕容超娶了呼延平的女儿为妻。
南燕建平六年(405年）四月，已经是南燕皇帝的慕容德得知慕容超羁留在长安，便写密信鼓励他逃离长安回到南燕。慕容超没敢告诉母亲和妻子，只身回到南燕。慕容德的儿子这时都死了，便将侄儿慕容超立为皇太子。不久慕容德去世，慕容超即位南燕皇帝。
慕容超请求后秦释放他的母亲和妻子回到南燕，为此，慕容超接受了后秦皇帝姚兴的苛刻条件：南燕向后秦称臣；将南燕宫廷乐工送给后秦。太上三年(407年）十月，姚兴派人将段夫人和呼延夫人送回南燕。太上四年(408年）正月，慕容超立呼延氏为皇后。散乱的史料没有留下慕容超追封自己的大恩人、同时也是岳父呼延平的信息，但从常理推测，应该是有追封的。
三后年(410年）南燕被东晋所灭，慕容超被斩首。呼延皇后的结局历史上没有记载，但由于刘裕杀死了南燕多数贵族与大臣，呼延皇后可能就在其中。
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